so100_test_02

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域。数据集包含15个episodes，总计8041帧和30个视频。数据结构包括动作（6个自由度）、观测状态（6个自由度）、来自笔记本电脑和手机的图像（480x640分辨率，3通道），以及时间戳和帧索引等信息。数据集适用于训练任务，视频帧率为30fps，采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: so100_test_02
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot, so100, tutorial
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101
• 总集数: 15
• 总帧数: 8041
• 总任务数: 1
• 总视频数: 30
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割: 训练集（train）包含0到15集

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作（action）:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测状态（observation.state）:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像（observation.images.laptop 和 observation.images.phone）:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 高度480，宽度640，编码av1，像素格式yuv420p，非深度图，30 fps，无音频
• 其他特征:
  • timestamp (float32, [1])
  • frame_index (int64, [1])
  • episode_index (int64, [1])
  • index (int64, [1])
  • task_index (int64, [1])

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]