piper_pick_toy_mini_10eps

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含10个episodes，5112帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。特征包括动作、观察状态、图像（笔记本电脑和左腕）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等。

This dataset was created by LeRobot, primarily targeting the field of robotics. It includes 10 episodes, 5112 frames, and 1 single task. The data files have a size of 100 MB, while the video files measure 200 MB, with a frame rate of 30 fps. Its features cover actions, observation states, images captured from the laptop and left wrist, timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices, among others.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: piper_pick_toy_mini_10eps
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 10
• 总帧数: 5112
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: piper_follower
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集 (0:10)

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 特征名:
  • joint_1.pos
  • joint_2.pos
  • joint_3.pos
  • joint_4.pos
  • joint_5.pos
  • joint_6.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 特征名:
  • joint_1.pos
  • joint_2.pos
  • joint_3.pos
  • joint_4.pos
  • joint_5.pos
  • joint_6.pos
  • gripper.pos

观测图像（笔记本电脑视角）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

观测图像（左手腕视角）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]