alohamini_v1_pickup_eraser

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： alohamini_v1_pickup_eraser
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总情节数： 23
• 总帧数： 10606
• 总任务数： 1
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据块大小： 1000
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： lekiwi_client

数据划分

• 训练集： 包含所有23个情节（索引0至23）

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。视频以MP4格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

主要特征字段

1. 动作

   • 数据类型： float32
   • 形状： [16]
   • 描述： 包含双臂（左/右）的肩部、肘部、腕部、夹爪的位置，以及x、y、θ方向的速度和升降轴高度。

2. 观测状态

   • 数据类型： float32
   • 形状： [16]
   • 描述： 与动作字段具有完全相同的16维状态信息。

3. 观测图像

   • 头部上方摄像头
     • 数据类型： 视频
     • 形状： [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
     • 视频信息： 编码格式AV1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。
   • 右腕摄像头
     • 数据类型： 视频
     • 形状： [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
     • 视频信息： 编码格式AV1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。

4. 索引与元数据

   • 时间戳： float32，形状[1]。
   • 帧索引： int64，形状[1]。
   • 情节索引： int64，形状[1]。
   • 索引： int64，形状[1]。
   • 任务索引： int64，形状[1]。

补充说明

• 主页与论文信息暂缺。
• 引用BibTeX信息暂缺。