bimanual_truss_assembly_v1

该数据集是由LeRobot创建的机器人数据集，包含30个episodes，21720帧，1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB，帧率为30fps。数据集的结构包括动作、观察状态、多个摄像头的图像数据等特征。动作特征包括左右肩、肘、腕和夹持器的位置信息；观察状态特征与动作特征类似；图像数据来自前置摄像头和左右腕部摄像头，分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等信息。

This robotic dataset was developed by LeRobot, containing 30 episodes, 21720 frames, and 1 single task. The data file has a size of 100 MB, while the video files total 500 MB, with a frame rate of 30 fps. The dataset structure encompasses features including actions, observation states, and multi-camera image data. Specifically, the action features cover position information of the left and right shoulders, elbows, wrists, and grippers; the observation state features are consistent with those of the action features; the image data is captured by the front camera and left/right wrist cameras, with a resolution of 480×640, 3 channels, and AV1 video encoding. Additionally, the dataset includes supplementary information such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices.

原始信息汇总

数据集概述：bimanual_truss_assembly_v1

该数据集是一个用于机器人学习的双机械臂桁架装配数据集，基于 LeRobot 框架构建，采用 Apache-2.0 许可证。

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基本信息

属性	内容
任务类别	机器人学 (Robotics)
机器人类型	bi_so101_follower
总片段数	30
总帧数	21,720
任务数量	1
帧率	30 FPS
数据文件大小	约 100 MB (parquet 文件)
视频文件大小	约 500 MB (MP4 文件)
数据分块大小	1,000 帧/块
训练/测试划分	全部 30 个片段用于训练 (train: 0-30)

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数据格式与结构

数据以 parquet 文件存储（路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet），视频以 MP4 文件存储（路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）。数据特征定义如下：

• 动作 (action) / 观测状态 (observation.state)

  • 数据类型：float32
  • 维度：12
  • 含义：左右机械臂各关节位置及夹爪状态
    • 左臂: left_shoulder_pan, left_shoulder_lift, left_elbow_flex, left_wrist_flex, left_wrist_roll, left_gripper
    • 右臂: right_shoulder_pan, right_shoulder_lift, right_elbow_flex, right_wrist_flex, right_wrist_roll, right_gripper

• 观测图像 (observation.images)：包含三个摄像头视角，均为视频流

  • cam_front：前视摄像头，分辨率 640×480，AV1 编码，30 FPS，3 通道
  • cam_wrist_left：左手腕摄像头，分辨率 640×480，AV1 编码，30 FPS，3 通道
  • cam_wrist_right：右手腕摄像头，分辨率 640×480，AV1 编码，30 FPS，3 通道

• 时间戳 (timestamp)：float32，尺寸 [1]

• 帧索引 (frame_index)：int64，尺寸 [1]

• 片段索引 (episode_index)：int64，尺寸 [1]

• 数据索引 (index)：int64，尺寸 [1]

• 任务索引 (task_index)：int64，尺寸 [1]

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引用说明

目前未提供 BibTeX 引用信息。