AI2_Alphabot_2_pour_liquid

该数据集使用基于LeRobot的扩展格式，并且与LeRobot完全兼容。

原始信息汇总

数据集概述：AI2_Alphabot_2_pour_liquid

基本信息

• 数据集名称: AI2_Alphabot_2_pour_liquid
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 语言: 英语 (English)
• 许可证: Apache-2.0
• 数据集大小: 1.10 GB
• 总片段数 (Episodes): 49
• 总帧数 (Frames): 36748
• 帧率 (FPS): 30
• 标签: RoboCOIN, LeRobot

机器人配置

• 机器人名称: AI2_Alphabot_2
• 末端执行器类型: two_finger_end_effector (两指末端执行器)
• 遥操作类型: vr_controller (VR控制器)
• 代码库版本: v2.1

场景与物体

• 场景类型: Lab -> Laboratory (实验室)
• 物体:
  • beaker (transparent) — 烧杯（透明）
  • test tube (transparent) — 试管（透明）
  • test tube rack (transparent) — 试管架（透明）

任务描述

• 标准任务描述: 使用一只手将试管中的液体倒入烧杯中
• 操作类型: fixed_single_arm (固定单臂)
• 环境类型: real_world (真实世界)
• 子任务数量: 1
• 原子动作: pick (抓取), pour (倾倒), place (放置)

硬件与传感器

摄像头信息

摄像头名称	数据类型	分辨率	编码格式	像素格式
cam_front_chest_rgb	video	640x480 (480x640x3)	av1	yuv420p
cam_front_head_rgb	video	640x480 (480x640x3)	av1	yuv420p
cam_left_wrist_rgb	video	640x480 (480x640x3)	av1	yuv420p
cam_right_wrist_rgb	video	640x480 (480x640x3)	av1	yuv420p

坐标系统与单位

• 坐标系统定义: right-hand-frame (右手坐标系)
• 关节旋转单位: radian (弧度)
• 末端执行器旋转单位: radian (弧度)
• 末端执行器平移单位: meter (米)

数据集统计

指标	数值
总片段数	49
总帧数	36748
总任务数	1
总视频数	196
总数据块数	1
数据块大小	1000
帧率	30
状态维度	34
动作维度	34
摄像头视角数	4
数据集大小	1.10 GB

数据划分

• 训练集: 片段 0 至 48（共49个片段，全部用于训练）

数据集结构

数据集遵循 LeRobot 格式，包含以下组件：

• 数据文件: data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{id}/observation.images.cam_front_chest_rgb/episode_{id}.mp{id} 等
• 元数据: 包含 episodes.jsonl、episodes_stats.jsonl、info.json、tasks.jsonl
• 注释文件: eef_acc_mag_annotation.jsonl、eef_direction_annotation.jsonl、eef_velocity_annotation.jsonl、gripper_activity_annotation.jsonl、gripper_mode_annotation.jsonl

特征描述

观测 (Observation)

• 4路RGB摄像头视频: 每路分辨率 640x480，3通道
• 状态信息: 34维浮点数组，包含左右臂关节位置、末端执行器位置与姿态、夹爪开合状态、颈部与躯干关节位置等

动作 (Action)

• 34维浮点数组: 与状态信息维度一致，表示控制器指令

其他特征

• timestamp (时间戳)，frame_index (帧索引)，episode_index (片段索引)，task_index (任务索引)
• gripper_open_scale_state/action (夹爪开合比例)
• eef_sim_pose_state/action (末端执行器模拟位姿)
• eef_direction_state/action (末端执行器方向)
• eef_velocity_state/action (末端执行器速度)
• eef_acc_mag_state/action (末端执行器加速度大小)
• gripper_mode_state/action (夹爪模式)
• gripper_activity_state/action (夹爪活动)

贡献者

• 贡献团队: 北京人工智能研究院 (BAAI) RoboCOIN 团队

相关链接

• 主页: https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2511.17441
• 代码仓库: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN

引用

如使用该数据集，请引用论文：RoboCOIN: An Open-Sourced Bimanual Robotic Data Collection for Integrated Manipulation (arXiv:2511.17441, 2025)，并参考 LeRobot 框架。