rollout_2026-07-28_shake4it_bench_dragonfly_10kHz_nfft_512_20260729_151630

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人技术领域，包含20个总剧集，总计14214帧。数据以Parquet文件格式存储，总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。数据集结构包括多个特征：动作（action）和观察状态（observation.state）均为6维浮点数组，表示机器人关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）；观察图像包括顶部图像（observation.images.top）和腕部图像（observation.images.wrist），均为480x640x3的视频，帧率为30fps，使用AV1编解码器；触觉谱图图像（observation.images.tactile_spectrogram_dragonfly_10kHz_nfft_512）为224x224x3的视频。此外，还包括时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so101_follower_dragontactile，数据集仅包含训练分割（0:20）。This dataset, developed with LeRobot, targets the field of robotics research, comprising 20 total episodes and 14214 cumulative frames. The structured feature and metadata are stored in Parquet format, with a total size of 100 MB, while the total size of the associated video files is 200 MB. The dataset structure includes multiple features: both the action and observation.state are 6-dimensional floating-point arrays that represent robot joint positions (e.g., shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position); the observation images consist of the top-view camera feed (observation.images.top) and the wrist-mounted camera feed (observation.images.wrist), both of which are 480×640×3 resolution videos with a frame rate of 30 fps and encoded using the AV1 codec; the tactile spectrogram images (observation.images.tactile_spectrogram_dragonfly_10kHz_nfft_512) are 224×224×3 resolution videos. Additionally, metadata including timestamps, frame index, episode index, global index, and task index is provided. The robot platform is so101_follower_dragontactile, and the dataset only contains the training split (0:20).

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_2026-07-28_shake4it_bench_dragonfly_10kHz_nfft_512_20260729_151630
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 总片段数 (episodes): 20
• 总帧数 (frames): 14,214
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so101_follower_dragontactile
• 数据集划分:
  • 训练集: 片段 0 至 19（共20个片段）

特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含 shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper 的位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态，包含与动作相同的6个关节位置信息
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，视频编码为 AV1，分辨率 480x640，3通道彩图
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，视频编码为 AV1，分辨率 480x640，3通道彩图
observation.images.tactile_spectrogram_dragonfly_10kHz_nfft_512	video	[224, 224, 3]	触觉谱图图像（基于 Dragonfly 传感器，10kHz采样，512点FFT），视频编码为 AV1，分辨率 224x224，3通道彩图
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件信息

• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据格式: Parquet 文件（路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频格式: MP4 文件（路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）

引用信息

• 论文: 暂无
• 主页: 暂无
• BibTeX: 暂无