dataset_20260420_155550v3

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集。数据集包含3个episode，共222帧，涉及1个任务。数据包括7维的动作数据（主关节位置）和7维的观测状态数据（从关节位置），以及来自两个摄像头的图像数据（分辨率480x640，3通道，30fps）。数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储。数据集总大小约为100MB（数据文件）和200MB（视频文件）。

This is a robotics dataset developed using LeRobot. The dataset contains 3 episodes, totaling 222 frames, and corresponds to 1 single task. It includes 7-dimensional action data (master joint positions), 7-dimensional observation state data (slave joint positions), as well as image data captured by two cameras with a resolution of 480×640, 3 color channels, and a frame rate of 30 fps. The tabular data is stored in Parquet format, while the video data is stored in MP4 format. The total size of the dataset is approximately 100 MB for the data files and 200 MB for the video files.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: dataset_20260420_155550v3
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 许可证: Apache License 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 可视化链接: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=YHRG-Robotics/dataset_20260420_155550v3

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet 文件，存储路径为 data/*/*.parquet
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: s1
• 总情节数: 3
• 总帧数: 222
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有情节（索引 0 到 3）
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 名称: pair_1_master_joint_0 至 pair_1_master_joint_6
• 帧率: 30 FPS

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 名称: pair_1_slave_joint_0 至 pair_1_slave_joint_6
• 帧率: 30 FPS

观测图像 (cam_1)

• 数据类型: 视频
• 形状: [3, 480, 640]
• 通道名称: channels, height, width
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

观测图像 (cam_2)

• 数据类型: 视频
• 形状: [3, 480, 640]
• 通道名称: channels, height, width
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: float32 类型，形状为 [1]，帧率 30 FPS
• 帧索引: int64 类型，形状为 [1]，帧率 30 FPS
• 情节索引: int64 类型，形状为 [1]，帧率 30 FPS
• 索引: int64 类型，形状为 [1]，帧率 30 FPS
• 任务索引: int64 类型，形状为 [1]，帧率 30 FPS

文件路径模式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用格式: 未提供