20260509_113311_sc_01_train

该数据集是使用LeRobot创建的机器人相关数据集，包含UR5e AIC机器人的动作、观察状态（如TCP位姿、速度、关节位置等）、多摄像头图像（左、中、右）以及时间戳等信息。数据集以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据特征包括7维动作向量、26维状态向量和256x288x3的图像数据。

This is a robotics-related dataset created using LeRobot. It contains the action data and observation states of the UR5e AIC robot, including TCP pose, velocity, joint positions and other related metrics, multi-camera images (left, center, right), timestamps and other relevant information. The dataset is stored in Parquet format, while the supporting videos are stored in MP4 format with a frame rate of 30 fps. The data features include a 7-dimensional action vector, a 26-dimensional state vector, and 256×288×3 RGB image data.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: Wayl/20260509_113311_sc_01_train
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: ur5e_aic
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 1 MB
• 帧率 (fps): 30

数据文件存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

特征名	数据类型	形状	字段说明
action	float32	[7]	包含位置 (x, y, z) 和四元数 (w, x, y, z) 信息
observation.state	float32	[26]	包含TCP位姿 (位置、方向)、TCP速度 (线性、角速度)、TCP误差 (位置、姿态) 和关节位置 (7个关节)
observation.images.left_camera	video	[256, 288, 3]	左摄像头图像 (高度256, 宽度288, 3通道)
observation.images.center_camera	video	[256, 288, 3]	中心摄像头图像 (高度256, 宽度288, 3通道)
observation.images.right_camera	video	[256, 288, 3]	右摄像头图像 (高度256, 宽度288, 3通道)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化工具

• 可以通过 可视化数据集 工具预览数据。