eval_20260426_act_pickeggtopot1
收藏Hugging Face2026-04-26 更新2026-04-26 收录
下载链接：
https://huggingface.co/datasets/Lisette1231/eval_20260426_act_pickeggtopot1
下载链接
链接失效反馈官方服务：
资源简介：
该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
Lisette1231
创建时间：
2026-04-26
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：eval_20260426_act_pickeggtopot1
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/Lisette1231/eval_20260426_act_pickeggtopot1
- 许可证：Apache-2.0
- 所属任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据集结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| codebase_version | v3.0 |
| 机器人类型 | seeed_b601_dm_follower |
| 总片段数（episodes） | 1 |
| 总帧数（frames） | 625 |
| 总任务数（tasks） | 1 |
| 块大小（chunks_size） | 1000 |
| 数据文件大小 | ~100 MB |
| 视频文件大小 | ~200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 数据路径 | data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet |
| 视频路径 | videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 |
| 划分 | train: 0:1（即全部用于训练） |
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (7,) | 7维关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_yaw.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | (7,) | 7维关节状态（与action同名） |
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 前置摄像头视频，AV1编码，30fps，480x640 |
| observation.images.wrist | video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频，AV1编码，30fps，480x640 |
| complementary_info.policy_action | float32 | (7,) | 策略输出的动作（7维关节名称同action） |
| complementary_info.is_intervention | float32 | (1,) | 是否为干预操作（1维） |
| complementary_info.state | float32 | (1,) | 状态信息（1维） |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据集用途
该数据集可用于机器人模仿学习、行为克隆、强化学习等任务，包含单次任务执行的完整轨迹（共1个片段、625帧）。数据包含关节空间的状态与动作、前后摄像头视频、策略输出及干预信息，适用于训练机器人从视觉输入到关节动作的映射模型。
