openarm_test5

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含381帧数据，帧率为30fps，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的结构包括观察状态、动作、全局图像、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等多个特征。观察状态和动作特征都包含16个关节的位置信息，全局图像特征的分辨率为720x1280，通道数为3。数据集的分割信息显示所有数据都用于训练。

This dataset was developed using LeRobot, and is primarily targeted at the field of robotics. It consists of 381 frames of data with a frame rate of 30 fps. The total size of the dataset files is 100 MB, and the video file size is 200 MB. The dataset structure includes multiple features such as observation state, action, global image, timestamp, frame index, set index, index, and task index. Both the observation state and action features contain position information of 16 joints. The global image feature has a resolution of 720x1280 and 3 color channels. Dataset split information indicates that all data is used for training.

原始信息汇总

数据集详情：openarm_test5

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 数据集名称: MarkusWuenstel/openarm_test5

数据集规模

• 总回合数（Episodes）: 1
• 总帧数（Frames）: 381
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率（FPS）: 30

数据集结构

• 数据格式: Parquet（数据文件） + MP4（视频文件）
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 训练/测试划分: 训练集覆盖索引 0 到 1

特征（Features）

1. 观测状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 形状: (16,)
• 包含16个关节位置信息:
  • 左臂7个关节位置（openarm_left_joint1.pos ~ openarm_left_joint7.pos）
  • 左手指关节位置（openarm_left_finger_joint1.pos）
  • 右臂7个关节位置（openarm_right_joint1.pos ~ openarm_right_joint7.pos）
  • 右手指关节位置（openarm_right_finger_joint1.pos）

2. 动作（action）

• 数据类型: float32
• 形状: (16,)
• 包含16个动作指令，名称与观测状态对应的关节位置相同

3. 观测图像（observation.images.global）

• 数据类型: 视频（video）
• 形状: 720×1280×3（高×宽×通道）
• 视频信息:
  • 帧率: 30 FPS
  • 编码: h264（主） / av1（备用）
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 有音频: 否

4. 其他特征

• timestamp: float32，形状 (1,)，时间戳
• frame_index: int64，形状 (1,)，帧索引
• episode_index: int64，形状 (1,)，回合索引
• index: int64，形状 (1,)，全局索引
• task_index: int64，形状 (1,)，任务索引

代码库版本

• Codebase Version: v3.0
• 机器人类型: 未指定（null）