ykorkmaz/open_drawer_bimanual_2

该数据集与机器人技术相关，包含动作、观察（状态和来自多个摄像头的图像）、时间戳和帧索引等多种数据类型。数据集使用LeRobot创建，结构上分为多个情节、帧和任务，具体数据类型的详细信息在meta/info.json文件中提供。然而，数据集中未明确描述其用途或支持的特定机器人任务。

---
license: apache-2.0
task_categories:
- 机器人学
tags:
- LeRobot
- 教程
configs:
- config_name: default
data_files: data/*/*.parquet
---

本数据集基于 [LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot) 构建。

## 数据集说明

- **项目主页：** [需补充更多信息]
- **相关论文：** [需补充更多信息]
- **许可证：** Apache-2.0

## 数据集结构

`meta/info.json`：
json
{
"代码库版本": "v2.1",
"特森子版本": "v1.0",
"机器人类型": "trossen_ai_stationary",
"总回合数": 5,
"总帧数": 1480,
"总任务数": 1,
"总视频数": 30,
"总数据块数": 1,
"数据块大小": 1000,
"帧率": 30,
"数据集划分": {
"训练集": "0:5"
},
"数据路径": "data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet",
"视频路径": "videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4",
"特征项": {
"动作": {
"数据类型": "float32",
"形状": [14],
"对应关节": [
"left_joint_0",
"left_joint_1",
"left_joint_2",
"left_joint_3",
"left_joint_4",
"left_joint_5",
"left_joint_6",
"right_joint_0",
"right_joint_1",
"right_joint_2",
"right_joint_3",
"right_joint_4",
"right_joint_5",
"right_joint_6"
]
},
"观测.状态": {
"数据类型": "float32",
"形状": [14],
"对应关节": [
"left_joint_0",
"left_joint_1",
"left_joint_2",
"left_joint_3",
"left_joint_4",
"left_joint_5",
"left_joint_6",
"right_joint_0",
"right_joint_1",
"right_joint_2",
"right_joint_3",
"right_joint_4",
"right_joint_5",
"right_joint_6"
]
},
"观测.图像.顶置相机": {
"数据类型": "视频",
"形状": [480, 640, 3],
"维度说明": ["高度", "宽度", "通道数"],
"详细信息": {
"视频帧率": 30.0,
"视频高度": 480,
"视频宽度": 640,
"视频通道数": 3,
"视频编码格式": "av1",
"视频像素格式": "yuv420p",
"是否为深度图": false,
"是否含音频": false
}
},
"观测.图像.顶置相机深度图": {
"数据类型": "视频",
"形状": [480, 640, 1],
"维度说明": ["高度", "宽度", "深度"],
"详细信息": {
"视频帧率": 30.0,
"视频高度": 480,
"视频宽度": 640,
"视频通道数": 3,
"视频编码格式": "av1",
"视频像素格式": "yuv420p",
"是否为深度图": false,
"是否含音频": false
}
},
"观测.图像.低位相机": {
"数据类型": "视频",
"形状": [480, 640, 3],
"维度说明": ["高度", "宽度", "通道数"],
"详细信息": {
"视频帧率": 30.0,
"视频高度": 480,
"视频宽度": 640,
"视频通道数": 3,
"视频编码格式": "av1",
"视频像素格式": "yuv420p",
"是否为深度图": false,
"是否含音频": false
}
},
"观测.图像.低位相机深度图": {
"数据类型": "视频",
"形状": [480, 640, 1],
"维度说明": ["高度", "宽度", "深度"],
"详细信息": {
"视频帧率": 30.0,
"视频高度": 480,
"视频宽度": 640,
"视频通道数": 3,
"视频编码格式": "av1",
"视频像素格式": "yuv420p",
"是否为深度图": false,
"是否含音频": false
}
},
"观测.图像.左腕相机": {
"数据类型": "视频",
"形状": [480, 640, 3],
"维度说明": ["高度", "宽度", "通道数"],
"详细信息": {
"视频帧率": 30.0,
"视频高度": 480,
"视频宽度": 640,
"视频通道数": 3,
"视频编码格式": "av1",
"视频像素格式": "yuv420p",
"是否为深度图": false,
"是否含音频": false
}
},
"观测.图像.右腕相机": {
"数据类型": "视频",
"形状": [480, 640, 3],
"维度说明": ["高度", "宽度", "通道数"],
"详细信息": {
"视频帧率": 30.0,
"视频高度": 480,
"视频宽度": 640,
"视频通道数": 3,
"视频编码格式": "av1",
"视频像素格式": "yuv420p",
"是否为深度图": false,
"是否含音频": false
}
},
"时间戳": {
"数据类型": "float32",
"形状": [1],
"维度说明": null
},
"帧索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [1],
"维度说明": null
},
"回合索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [1],
"维度说明": null
},
"全局索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [1],
"维度说明": null
},
"任务索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [1],
"维度说明": null
}
}
}

## 引用

**BibTeX格式：**
bibtex
[需补充更多信息]