Lisette1231/eval_20260426_act_pickbreadpot2

该数据集由LeRobot创建，专为机器人学任务设计，包含5个episodes和4472帧数据，使用Seeed B601 DM Follower机器人。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集特征包括动作（7个浮点值，对应机器人关节位置）、观测状态（7个浮点值）、前视和手腕摄像头图像（分辨率480x640，3通道视频），以及补充信息如策略动作、干预状态和时间戳等。该数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习研究。

许可证: Apache-2.0
任务类别:
- 机器人学
标签:
- LeRobot
配置项:
- 配置名称: default
数据文件: data/*/*.parquet
---

本数据集基于[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)构建。

## 数据集说明

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- **许可证：** Apache-2.0

## 数据集结构

[meta/info.json]:
json
{
"代码库版本": "v3.0",
"机器人型号": "seeed_b601_dm_follower",
"总回合数": 5,
"总帧数": 4472,
"总任务数": 1,
"分块大小": 1000,
"数据文件总大小（MB）": 100,
"视频文件总大小（MB）": 200,
"帧率": 30,
"数据划分": {
"训练集": "0:5"
},
"数据路径格式": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet",
"视频路径格式": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4",
"数据特征": {
"动作": {
"数据类型": "float32",
"维度名称": [
"shoulder_pan.pos",
"shoulder_lift.pos",
"elbow_flex.pos",
"wrist_flex.pos",
"wrist_yaw.pos",
"wrist_roll.pos",
"gripper.pos"
],
"形状": [7]
},
"观测.状态": {
"数据类型": "float32",
"维度名称": [
"shoulder_pan.pos",
"shoulder_lift.pos",
"elbow_flex.pos",
"wrist_flex.pos",
"wrist_yaw.pos",
"wrist_roll.pos",
"gripper.pos"
],
"形状": [7]
},
"观测.前视图像": {
"数据类型": "video",
"形状": [480, 640, 3],
"维度名称": [
"height",
"width",
"channels"
],
"详细信息": {
"视频高度": 480,
"视频宽度": 640,
"视频编码": "av1",
"像素格式": "yuv420p",
"非深度图": false,
"视频帧率": 30,
"通道数": 3,
"无音频": false
}
},
"观测.腕部图像": {
"数据类型": "video",
"形状": [480, 640, 3],
"维度名称": [
"height",
"width",
"channels"
],
"详细信息": {
"视频高度": 480,
"视频宽度": 640,
"视频编码": "av1",
"像素格式": "yuv420p",
"非深度图": false,
"视频帧率": 30,
"通道数": 3,
"无音频": false
}
},
"辅助信息.策略动作": {
"数据类型": "float32",
"形状": [7],
"维度名称": [
"shoulder_pan.pos",
"shoulder_lift.pos",
"elbow_flex.pos",
"wrist_flex.pos",
"wrist_yaw.pos",
"wrist_roll.pos",
"gripper.pos"
]
},
"辅助信息.干预标记": {
"数据类型": "float32",
"形状": [1],
"维度名称": ["is_intervention"]
},
"辅助信息.状态": {
"数据类型": "float32",
"形状": [1],
"维度名称": ["state"]
},
"时间戳": {
"数据类型": "float32",
"形状": [1],
"维度名称": null
},
"帧索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [1],
"维度名称": null
},
"回合索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [1],
"维度名称": null
},
"全局索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [1],
"维度名称": null
},
"任务索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [1],
"维度名称": null
}
}
}

## 引用

**BibTeX：**
bibtex
[待补充更多信息]