Ricky0626/so101_cube_in_bowl_finetunev2

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建。包含50个episodes，共18458帧数据，帧率为30fps。数据集主要用于训练机器人执行特定任务，包含以下特征：动作数据（6个关节位置）、状态观测数据（6个关节位置）、固定摄像头和手眼摄像头的视频数据（分辨率480x640，RGB三通道）。视频数据采用AV1编码，无音频。数据集总大小为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

许可证：Apache-2.0
任务类别：
- 机器人学
标签：
- LeRobot
配置项：
- 配置名称：default
数据文件：data/*/*.parquet

---

本数据集基于 [LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot) 构建。

<a class="flex" href="https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Ricky0626/so101_cube_in_bowl_finetunev2">
<img class="block dark:hidden" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl.svg"/>
<img class="hidden dark:block" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl-dark.svg"/>
</a>

## 数据集说明
- **主页**：[需要更多信息]
- **论文**：[需要更多信息]
- **许可证**：Apache-2.0

## 数据集结构
`meta/info.json`：
json
{
"代码库版本": "v3.0",
"机器人类型": "so_follower",
"总回合数": 50,
"总帧数": 18458,
"总任务数": 1,
"分块大小": 1000,
"数据文件总大小（MB）": 100,
"视频文件总大小（MB）": 200,
"帧率": 30,
"数据集划分": {
"训练集": "0:50"
},
"数据路径格式": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet",
"视频路径格式": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4",
"数据特征": {
"动作": {
"数据类型": "float32",
"特征名称": [
"肩部俯仰关节位置",
"肩部升降关节位置",
"肘关节屈曲位置",
"腕关节屈曲位置",
"腕关节滚动位置",
"夹爪位置"
],
"形状": [6]
},
"观测数据.状态": {
"数据类型": "float32",
"特征名称": [
"肩部俯仰关节位置",
"肩部升降关节位置",
"肘关节屈曲位置",
"腕关节屈曲位置",
"腕关节滚动位置",
"夹爪位置"
],
"形状": [6]
},
"观测数据.图像.固定视角": {
"数据类型": "video",
"形状": [480, 640, 3],
"维度名称": ["高度", "宽度", "通道数"],
"详细信息": {
"视频高度": 480,
"视频宽度": 640,
"视频编码格式": "av1",
"视频像素格式": "yuv420p",
"非深度图": false,
"视频帧率": 30,
"视频通道数": 3,
"无音频": false
}
},
"观测数据.图像.手眼视角": {
"数据类型": "video",
"形状": [480, 640, 3],
"维度名称": ["高度", "宽度", "通道数"],
"详细信息": {
"视频高度": 480,
"视频宽度": 640,
"视频编码格式": "av1",
"视频像素格式": "yuv420p",
"非深度图": false,
"视频帧率": 30,
"视频通道数": 3,
"无音频": false
}
},
"时间戳": {
"数据类型": "float32",
"形状": [1],
"特征名称": null
},
"帧索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [1],
"特征名称": null
},
"回合索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [1],
"特征名称": null
},
"全局索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [1],
"特征名称": null
},
"任务索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [1],
"特征名称": null
}
}
}

## 引用
**BibTeX格式：**
bibtex
[需要更多信息]