pingti_mobile_pick_place_4

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人技术领域，特别是机械臂的运动和多角度视觉观察。数据集包含2个episodes，3073帧，1个任务和8个视频。数据结构详细描述了动作（包括左右肩、肘、腕和夹持器的运动参数）、观察状态（与动作相同的参数）、来自前后和左右腕部的图像观察，以及时间戳和各种索引。视频分辨率为480x640或640x480，帧率为30fps，编码格式为av1。

This dataset was developed using LeRobot, focusing on the field of robotics, particularly the movement of robotic arms and multi-angle visual observations. The dataset contains 2 episodes, 3073 frames, 1 task, and 8 videos. The detailed data structure includes actions (including motion parameters of the left and right shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation states (parameters identical to those of the actions), image observations captured by cameras mounted on the front, rear, left, and right wrists, as well as timestamps and various indices. The videos have a resolution of either 480×640 or 640×480, a frame rate of 30 fps, and use the AV1 coding format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: zhenxuan/pingti_mobile_pick_place_4
• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, pingti_arm, tutorial

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 数据文件格式: .parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data//.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: nong_bot
• 总片段数: 2
• 总帧数: 3073
• 总任务数: 1
• 总视频数: 8
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: {"train": "0:2"}

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 右肩平移, 右肩提升, 右肘弯曲, 右腕弯曲, 右腕旋转, 右夹持器, 左肩平移, 左肩提升, 左肘弯曲, 左腕弯曲, 左腕旋转, 左夹持器, x速度, 转向角速度
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同action
• observation.images.front:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 高度480, 宽度640, 编码av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 帧率30, 通道3, 无音频
• observation.images.back:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 同front
• observation.images.right_wrist:
  • 数据类型: video
  • 形状: [640, 480, 3]
  • 视频信息: 高度640, 宽度480, 其他同front
• observation.images.left_wrist:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 同front
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]