2026-04-27_dragontactile_test_detection_vibration

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，使用LeRobot创建。包含10个episodes，4349帧数据，主要用于训练机器人动作和状态观测。数据集包含动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、状态观测数据（与动作数据相同）、顶部摄像头图像（480x640分辨率）、手腕摄像头图像（480x640分辨率）和触觉频谱图（224x224分辨率）等多种数据类型。所有视频数据以30fps的帧率存储，使用AV1编码。

This is a robotics-oriented dataset developed with LeRobot. It consists of 10 episodes totaling 4349 frames, and is mainly used for training robot actions and state observations. The dataset encompasses various data modalities: action data (including positions of the shoulder, elbow, wrist and gripper), state observation data (consistent with the action data), top-mounted camera images (480×640 resolution), wrist-mounted camera images (480×640 resolution), and tactile spectrograms (224×224 resolution), among others. All video data is stored at 30 fps and encoded using the AV1 codec.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：2026-04-27_dragontactile_test_detection_vibration
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/jogarulfop/2026-04-27_dragontactile_test_detection_vibration
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 机器人类型：so101_follower_dragontactile
• 总片段数：10
• 总帧数：4349
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据集划分：训练集（0-9片段）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包括 shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll 和 gripper 的位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与动作相同的 6 个关节位置
observation.images.top	视频（video）	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist	视频（video）	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，AV1 编码，30 FPS
observation.images.tactile_spectrogram	视频（video）	[224, 224, 3]	触觉谱图图像，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4