block_picking_570

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，由LeRobot项目创建。数据集包含1个任务、1个片段、595帧和2个视频。数据集中包含机器人动作、观察状态、图像（手腕左侧和侧面视角）以及时间戳等信息。具体来说，动作和观察状态数据包括6个浮点数值，分别对应机器人的肩部、肘部、腕部和夹持器的位置。图像数据为480x640分辨率的彩色视频，帧率为30fps。数据集主要用于机器人学习和控制任务。

This is a robotics-related dataset created by the LeRobot project. It contains 1 task, 1 segment, 595 frames and 2 videos. The dataset includes robot actions, observation states, images (left wrist and side viewpoints), timestamps and other relevant information. Specifically, the action and observation state data consist of 6 floating-point values, which respectively correspond to the positions of the robot's shoulder, elbow, wrist and gripper. The image data are color videos with a resolution of 480×640 and a frame rate of 30fps. This dataset is primarily intended for robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot

数据集描述

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 数据文件: data//.parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 总集数: 1
• 总帧数: 595
• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:1

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.images.wrist.left:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30 fps
    • 通道数: 3
    • 是否有音频: false
• observation.images.side:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30 fps
    • 通道数: 3
    • 是否有音频: false
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]