PiperPickPig_lmr

该数据集是使用LeRobot创建的机器人相关数据集，包含5个总集数，3217帧，1个任务。数据特征包括动作（7个关节位置和夹爪位置）、观测状态（7个关节位置和夹爪位置）、顶部摄像头和夹爪摄像头的视频数据（分辨率480x640，30fps），以及其他索引和时间戳信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

This robot-related dataset was developed using LeRobot, containing 5 total subsets, 3217 frames, and 1 single task. The dataset's features include action data (7 joint positions and a gripper position), observation state data (7 joint positions and a gripper position), video data from the overhead camera and gripper camera with a resolution of 480×640 at 30 frames per second (fps), as well as supplementary index and timestamp information. The tabular data is stored in Parquet format, and the video files are saved in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: PiperPickPig_lmr
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 5
• 总帧数: 3217
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据结构与特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 内容: 关节1位置、关节2位置、关节3位置、关节4位置、关节5位置、关节6位置、夹爪位置

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 内容: 关节1位置、关节2位置、关节3位置、关节4位置、关节5位置、关节6位置、夹爪位置

观测图像

顶部摄像头

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 480×640×3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 无音频

夹爪摄像头

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 480×640×3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 无音频

元数据

• 时间戳: float32, 形状[1]
• 帧索引: int64, 形状[1]
• 情节索引: int64, 形状[1]
• 索引: int64, 形状[1]
• 任务索引: int64, 形状[1]

数据组织

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集包含所有5个情节

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: piper_follower