piper-pick-lift-right-20260624

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域，特别是针对双手机器人（AgileX Piper Bimanual）的操作任务。数据集包含44个训练集，总计4820帧数据，帧率为20fps。数据特征包括机器人状态观测（如左右机械臂的关节位置和夹爪状态）、机器人动作指令、以及来自前、左、右三个视角的RGB视频观测（分辨率为480x640）。此外，还包含时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据集以Apache 2.0许可证发布，主要用于机器人控制与学习任务的研究。This dataset was created by LeRobot, focusing on the field of robotics, particularly for manipulation tasks of the bimanual robot (AgileX Piper Bimanual). It contains 44 training splits, totaling 4820 frames with a frame rate of 20 fps. The data features include robot state observations (e.g., joint positions and gripper states of the left and right robotic arms), robot action commands, as well as RGB video observations from three perspectives: front, left, and right, with a resolution of 480×640. Additionally, it also includes metadata such as timestamps, frame indices, and task indices. The dataset is released under the Apache 2.0 license and is primarily intended for research on robot control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: piper-pick-lift-right-20260624
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 44
• 总帧数 (Frames): 4820
• 任务数量: 1
• 帧率 (FPS): 20
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 块大小 (Chunk Size): 1000

数据划分

• 训练集 (Train): 片段索引 0 至 43 (全部 44 个片段)

机器人类型

• 机器人型号: agilex_piper_bimanual (双臂机器人)

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	[14]	14维状态向量，包含左右各6个关节角度和2个夹爪状态
action	float32	[14]	14维动作向量，与状态结构相同
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视 RGB 视频 (av1编码, 20fps)
observation.images.left	video	[480, 640, 3]	左视 RGB 视频 (av1编码, 20fps)
observation.images.right	video	[480, 640, 3]	右视 RGB 视频 (av1编码, 20fps)
observation.camera_ts_ns.front.rgb	int64	[1]	前视摄像头时间戳 (纳秒)
observation.camera_ts_ns.left.rgb	int64	[1]	左视摄像头时间戳 (纳秒)
observation.camera_ts_ns.right.rgb	int64	[1]	右视摄像头时间戳 (纳秒)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

状态/动作命名

• right_joint1 至 right_joint6：右臂6个关节
• left_joint1 至 left_joint6：左臂6个关节
• right_gripper：右夹爪
• left_gripper：左夹爪

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4