Hannah00010/Grasp-Anything

Grasp-Anything数据集是一个用于机器人抓取任务的大规模数据集，包含100万个样本和300万个对象。该数据集旨在促进机器人抓取的研究和开发，结构包括图像（.jpg格式，尺寸为416x416）、场景描述（.pkl格式）、正负抓取标签（.pt格式）以及对象掩码（.npy格式）。每个场景通过SHA-256字符串标识，图像与场景描述相关联。数据集需要用户填写下载表格并同意许可证后使用，还提供了Grasp-Anything++数据集的链接以支持带抓取提示的任务。

license: MIT许可证（MIT License）
task_categories:
- 机器人学（robotics）
language:
- 英语（en）
tags:
- 抓取（grasping）,
- 机器人学（robotics）,
- 操作（manipulation）
size_categories:
- 100万<n<1000万
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# Grasp-Anything 数据集（Grasp-Anything Dataset）

欢迎来到Grasp-Anything数据集！

我们很高兴发布Grasp-Anything数据集，该数据集包含100万条样本，涵盖300万个物体。本数据集旨在推动机器人抓取任务相关的研究与开发。

请先填写[下载申请表](https://airvlab.github.io/grasp-anything/docs/download/)并同意我们的许可证条款，之后方可下载该数据集。

附带抓取提示的Grasp-Anything++数据集可在此处获取：[Grasp-Anything++数据集](https://huggingface.co/datasets/airvlab/Grasp-Anything-pp)。

## 数据集结构：

该数据集的结构如下：

- **图像（image）**：存储各场景的JPEG（.jpg）图像。每个场景由SHA-256字符串唯一标识，例如`0a5bd779e492513880bef534543ff031b169a045ed7ac809c5600c3268038f4d`。单张图像尺寸为416×416像素。
- **场景描述（scene_description）**：存储各场景的Pickle（.pkl）格式场景描述文件，与对应图像一一关联。
- **正抓取标签（grasp_label_positive）**：存储样本的正抓取标签，格式为PyTorch张量（.pt）。
- **负抓取标签（grasp_label_negative）**：存储样本的负抓取标签，格式为PyTorch张量（.pt）。
- **掩码（mask）**：存储图像中物体的NumPy（.npy）格式掩码文件。

## 使用指南：

若要使用该数据集，请按以下步骤操作：

1. **下载数据集**：通过解压提供的压缩包获取数据集文件。

2. **合并图像文件**：对于`image`目录，请使用如下命令合并拆分的图像文件：

sh
cat image_part_aa image_part_ab > image.zip

如需了解更多信息，请访问我们的[官方网页](https://airvlab.github.io/grasp-anything/)。

若有任何疑问或需要协助，请通过[此链接](https://andvg3.github.io/)联系作者。

顺颂安祺，

作者团队