zonglin11/chao

该数据集由LeRobot工具创建，专注于机器人控制任务，使用seeed_b601_dm_follower机器人类型。数据集包含10个episodes，总计10798帧，涉及单一任务。数据结构包括动作特征（如7个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部偏航、腕部滚动和夹爪位置）、状态观测（与动作相同的关节位置）、图像观测（前视和侧视视频，分辨率480x640，3通道，30fps，AV1编码）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据以parquet文件格式存储，视频文件为MP4格式，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，支持训练分割。

许可证: Apache-2.0
任务类别:
- 机器人学
标签:
- LeRobot
配置项:
- 配置名称: 默认
数据文件: data/*/*.parquet

本数据集基于[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)构建。

## 数据集说明
- **主页:** [更多信息待补充]
- **论文:** [更多信息待补充]
- **许可证:** Apache-2.0

## 数据集结构
[meta/info.json](meta/info.json):
json
{
"代码库版本（codebase_version）": "v3.0",
"机器人类型（robot_type）": "seeed_b601_dm_follower",
"总回合数（total_episodes）": 10,
"总帧数（total_frames）": 10798,
"总任务数（total_tasks）": 1,
"分块大小（chunks_size）": 1000,
"数据文件总大小（单位：MB，data_files_size_in_mb）": 100,
"视频文件总大小（单位：MB，video_files_size_in_mb）": 200,
"帧率（fps）": 30,
"数据划分（splits）": {
"训练集（train）": "0:10"
},
"数据路径格式（data_path）": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet",
"视频路径格式（video_path）": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4",
"特征项（features）": {
"动作（action）": {
"数据类型（dtype）": "float32",
"维度名称（names）": [
"shoulder_pan.pos",
"shoulder_lift.pos",
"elbow_flex.pos",
"wrist_flex.pos",
"wrist_yaw.pos",
"wrist_roll.pos",
"gripper.pos"
],
"形状（shape）": [7]
},
"观测状态（observation.state）": {
"数据类型（dtype）": "float32",
"维度名称（names）": [
"shoulder_pan.pos",
"shoulder_lift.pos",
"elbow_flex.pos",
"wrist_flex.pos",
"wrist_yaw.pos",
"wrist_roll.pos",
"gripper.pos"
],
"形状（shape）": [7]
},
"前视图像观测（observation.images.front）": {
"数据类型（dtype）": "video",
"形状（shape）": [480, 640, 3],
"维度名称（names）": ["高度", "宽度", "通道数"],
"补充信息（info）": {
"视频高度（video.height）": 480,
"视频宽度（video.width）": 640,
"视频编码格式（video.codec）": "av1",
"视频像素格式（video.pix_fmt）": "yuv420p",
"是否为深度图（video.is_depth_map）": false,
"视频帧率（video.fps）": 30,
"视频通道数（video.channels）": 3,
"含音频（has_audio）": false
}
},
"侧视图像观测（observation.images.side）": {
"数据类型（dtype）": "video",
"形状（shape）": [480, 640, 3],
"维度名称（names）": ["高度", "宽度", "通道数"],
"补充信息（info）": {
"视频高度（video.height）": 480,
"视频宽度（video.width）": 640,
"视频编码格式（video.codec）": "av1",
"视频像素格式（video.pix_fmt）": "yuv420p",
"是否为深度图（video.is_depth_map）": false,
"视频帧率（video.fps）": 30,
"视频通道数（video.channels）": 3,
"含音频（has_audio）": false
}
},
"时间戳（timestamp）": {
"数据类型（dtype）": "float32",
"形状（shape）": [1],
"维度名称（names）": null
},
"帧索引（frame_index）": {
"数据类型（dtype）": "int64",
"形状（shape）": [1],
"维度名称（names）": null
},
"回合索引（episode_index）": {
"数据类型（dtype）": "int64",
"形状（shape）": [1],
"维度名称（names）": null
},
"全局索引（index）": {
"数据类型（dtype）": "int64",
"形状（shape）": [1],
"维度名称（names）": null
},
"任务索引（task_index）": {
"数据类型（dtype）": "int64",
"形状（shape）": [1],
"维度名称（names）": null
}
}
}

## 引用
**BibTeX:**
bibtex
[更多信息待补充]