xlerobot_lsd

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: xlerobot_lsd
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 125
• 总帧数: 18315
• 数据块大小: 1000帧
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据划分

• 训练集: 包含全部125个情节（索引0至124）

数据结构与特征

数据集以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。视频数据以MP4格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测特征

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [9]
• 描述: 包含9维状态信息：
  • 左臂6个关节的位置（left_arm_shoulder_pan.pos 至 left_arm_gripper.pos）
  • 3个速度分量（x.vel, y.vel, theta.vel）

图像观测特征

1. 左腕部图像

   • 名称: observation.images.left_wrist
   • 数据类型: video
   • 分辨率: 640x480，3通道
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 是否为深度图: 否
   • 帧率: 30 FPS
   • 包含音频: 否

2. 头部RGDB图像

   • 名称: observation.images.head(RGDB)
   • 数据类型: video
   • 分辨率: 480x640，3通道
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 是否为深度图: 否
   • 帧率: 30 FPS
   • 包含音频: 否

索引与元数据特征

• timestamp: 时间戳 (float32, [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, [1])
• index: 全局索引 (int64, [1])
• task_index: 任务索引 (int64, [1])

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: xlerobot_single_arm_client
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供