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该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术相关的研究。数据集包含多个特征，如动作、观察状态、图像（来自笔记本电脑和手机摄像头）以及时间戳等。具体来说，动作和观察状态都包含6个浮点型数据，分别代表机器人的不同关节位置。图像数据以视频形式存储，分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集总共有2个episodes，1450帧，4个视频和1个任务。

This dataset was developed via LeRobot, primarily targeted for robotics research. It includes multiple features such as actions, observation states, images (captured by laptop and smartphone cameras), and timestamps. Specifically, both actions and observation states consist of 6 floating-point values, which respectively represent the different joint positions of the robot. The image data is stored in video format, with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30 fps. In total, the dataset contains 2 episodes, 1450 frames, 4 videos, and 1 task.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件: data//.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总集数: 2
• 总帧数: 1450
• 总任务数: 1
• 总视频数: 4
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

1. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

2. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: 同action

3. observation.images.laptop

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息: fps=30.0, height=480, width=640, channels=3, codec=av1, pix_fmt=yuv420p, is_depth_map=false, has_audio=false

4. observation.images.phone

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息: 同laptop

5. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 名称: null

6. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

7. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

8. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

9. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]