jetson-bot-15

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。它包含机器人动作和观察的片段，包括状态信息、来自前部和腕部摄像头的图像以及时间戳。数据集以parquet文件格式组织，并包含视频数据。元数据提供了关于机器人类型、总片段数、帧数、任务数以及动作和观察数据类型和形状等特征的详细信息。

This dataset is a robotic dataset developed using LeRobot. It contains segments of robotic actions and observations, including state information, images from the front and wrist cameras, and timestamps. The dataset is organized in Parquet file format and includes video data. Metadata provides detailed information on characteristics such as robot type, total number of segments, frame count, number of tasks, as well as the data types and shapes of action and observation data.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: jetson-bot-15
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 4
• 总帧数: 2921
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0

数据集结构

• 数据分割: 训练集 (0:4)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • arm_shoulder_lift.pos
  • arm_elbow_flex.pos
  • arm_wrist_flex.pos
  • arm_gripper.pos
  • motor_linear.vel
  • motor_angular.vel

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 维度名称:
  • arm_shoulder_lift.pos
  • arm_elbow_flex.pos
  • arm_wrist_flex.pos
  • arm_gripper.pos
  • motor_linear.vel
  • motor_angular.vel
  • gyro_yaw.vel

前视图像观测

• 数据类型: 视频
• 形状: [144, 256, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 144
  • 宽度: 256
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

腕部图像观测

• 数据类型: 视频
• 形状: [180, 320, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 180
  • 宽度: 320
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据字段

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

机器人信息

• 机器人类型: jetsonbot_client

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供