sweep_dataset_final_4

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含2个episodes、2191帧、1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB。数据集包含动作、观察状态、摄像头图像、时间戳和各种索引等特征。

This dataset is a robotic dataset developed using LeRobot, which contains 2 episodes, 2191 frames, and 1 task. The total size of the data files is 100 MB, and the video files have a size of 500 MB. The dataset encompasses features including actions, observation states, camera images, timestamps, and various indices.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: sweep_dataset_final_4
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建方式: 使用 LeRobot 创建

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数据集结构

基础信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 总片段数 (Episodes): 2
• 总帧数: 2191
• 总任务数: 1
• 块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 训练集 (train) 包含片段索引 0 到 1

数据文件路径

• 数据文件 (Parquet): data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件 (MP4): videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节位置
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，包含6个关节位置
observation.images.cam8	video	[480, 640, 3]	摄像头8的视频图像，分辨率480x640，3通道，编码为AV1
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态字段名称（共6维）

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos