sweepblock

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含39个训练片段，总计13954帧数据。数据集使用so101_follower机器人类型，采集频率为30fps。数据特征包括6维关节位置的动作控制信号（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和对应的状态观测值，以及前视摄像头和腕部摄像头的视频观测（分辨率480x640，RGB三通道）。数据集采用Apache 2.0许可证，主要用于机器人学习和控制任务。

This is a robot control dataset created using LeRobot, containing 39 training episodes with a total of 13954 frames. The dataset adopts the so101_follower robot type, with a sampling frequency of 30 fps. The data features include 6-dimensional joint position action control signals (comprising shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position) and corresponding state observations, as well as video observations from the front-facing camera and wrist camera with a resolution of 480x640 and RGB three-channel. The dataset is licensed under Apache 2.0, and is primarily intended for robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总任务数：1
• 总视频数：78
• 总片段数：39
• 总帧数：13954
• 数据块数：1
• 块大小：1000
• 帧率：30 fps
• 分割：训练集（0:39）

数据特征

动作特征

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态特征

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

前视图像观测特征

• 数据类型：视频
• 形状：[480, 640, 3]
• 名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

腕部图像观测特征

• 数据类型：视频
• 形状：[480, 640, 3]
• 名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

其他特征

• 时间戳：float32，形状[1]
• 帧索引：int64，形状[1]
• 片段索引：int64，形状[1]
• 索引：int64，形状[1]
• 任务索引：int64，形状[1]

数据存储

• 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

技术信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：so101_follower