pick_up_duck_so101

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门用于so101_follower机器人。数据集包含20个完整的情节（episodes），总计5220帧数据，帧率为30fps。数据特征包括6维动作指令（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），6维状态观测（与动作相同的关节位置），前视摄像头和腕部摄像头的视频数据（分辨率480x640，3通道RGB），以及时间戳、帧索引、情节索引等元数据。所有数据都用于训练目的。

This is a robot control dataset developed using LeRobot, specifically tailored for the so101_follower robot. The dataset comprises 20 complete episodes, totaling 5220 frames with a frame rate of 30 fps. The data features include 6-dimensional action commands (shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position), 6-dimensional state observations (matching the joint positions in the action commands), video data from the front-facing camera and wrist camera (resolution: 480x640, 3-channel RGB), as well as metadata such as timestamps, frame indices and episode indices. All data is intended for training purposes.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称：pick_up_duck_so101
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总任务数：1
• 总片段数：20
• 总帧数：3818
• 总视频数：40
• 数据块数：1
• 数据块大小：1000
• 帧率：30
• 分割：训练集（0:20）

数据文件

• 数据格式：Parquet
• 数据路径模式：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征结构

动作特征

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 关节名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 关节名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

前视摄像头

• 数据类型：视频
• 分辨率：480×640×3
• 视频属性：
  • 编码格式：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 非深度图
  • 无音频

腕部摄像头

• 数据类型：视频
• 分辨率：480×640×3
• 视频属性：
  • 编码格式：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 非深度图
  • 无音频

元数据特征

• 时间戳：float32，形状[1]
• 帧索引：int64，形状[1]
• 片段索引：int64，形状[1]
• 索引：int64，形状[1]
• 任务索引：int64，形状[1]

技术信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：so101_follower

引用信息

• 文献：待补充
• 主页：待补充
• BibTeX：待补充