rollout_legacy_test_20260605_110640

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域，包含机器人动作和观察数据。数据特征包括：动作数据（由6个浮点值表示，对应肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置），观察状态（与动作数据相同的6个浮点值），观察图像（包括手腕和顶部视角的视频，分辨率为480x640，30fps，使用AV1编解码器），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集总共有2个episodes、67帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，机器人类型为omx_follower。数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。This dataset was created by LeRobot, focusing on the field of robotics, and contains robot action and observation data. The data features include: Action data, represented by 6 floating-point values corresponding to shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll and gripper position; Observation state, which consists of 6 identical floating-point values as the action data; Observation images, which are videos captured from the wrist and top viewpoints with a resolution of 480x640, 30fps, encoded using the AV1 codec; and metadata including timestamps, frame indices, episode indices, task indices and other related information. The dataset has a total of 2 episodes, 67 frames and 1 task. The structured data is stored in Parquet file format, while the video files are stored in MP4 format. The robot type is omx_follower. The total size of the data files is 100 MB, and the total size of the video files is 200 MB.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_legacy_test_20260605_110640
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 配置: 默认配置 (default)，数据文件位于 data/*/*.parquet。
• 机器人类型: omx_follower
• 帧率: 30 FPS
• 总集数: 2
• 总帧数: 67
• 总任务数: 1
• 分割: 训练集 (train) 包含全部 2 集。

数据特征

该数据集包含以下特征：

• 动作 (action):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6] (6 维，包含关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos)

• 观测状态 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6] (与动作特征相同，表示机器人的关节位置)

• 观测图像 (observation.images):

  • 腕部相机 (wrist): 视频数据，分辨率 480x640，3 通道 (RGB)，编码格式为 AV1，帧率 30 FPS。
  • 顶部相机 (top): 视频数据，分辨率 480x640，3 通道 (RGB)，编码格式为 AV1，帧率 30 FPS。

• 时间戳 (timestamp): float32，形状 [1]

• 帧索引 (frame_index): int64，形状 [1]

• 集索引 (episode_index): int64，形状 [1]

• 索引 (index): int64，形状 [1]

• 任务索引 (task_index): int64，形状 [1]

文件大小

• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4