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这是一个使用LeRobot创建的机器人学习数据集，包含UR5机器人收集的40个训练片段，总计17698帧数据和120个视频（20fps）。数据集提供多模态观测数据，包括14维的关节状态（含7个关节位置和7个关节速度）、三个不同视角的512x512 RGB视频（手腕视角、全局前视视角和全局侧视视角），以及对应的14维动作控制指令。数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引等元数据，专门用于机器人强化学习和模仿学习任务的训练。

This is a robotic learning dataset created using LeRobot. It includes 40 training segments collected by the UR5 robot, totaling 17698 data frames and 120 videos at 20fps. The dataset provides multimodal observational data, which consists of 14-dimensional joint states (containing 7 joint positions and 7 joint velocities), 512×512 RGB videos from three different perspectives (wrist view, global front view and global side view), as well as corresponding 14-dimensional action control commands. It also covers metadata such as timestamps, frame indices and segment indices, and is specially designed for training robotic reinforcement learning and imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总情节数：40
• 总帧数：17698
• 总任务数：1
• 总视频数：120
• 总块数：1
• 块大小：1000
• 帧率：20
• 分割：训练集（0:40）
• 机器人类型：ur5
• 代码库版本：v2.1

数据特征

观察状态

• 数据类型：float32
• 形状：[14]
• 名称：shoulder_pan_joint, shoulder_lift_joint, elbow_joint, wrist_1_joint, wrist_2_joint, wrist_3_joint, hand_to_left_finger, delta_shoulder_pan_joint, delta_shoulder_lift_joint, delta_elbow_joint, delta_wrist_1_joint, delta_wrist_2_joint, delta_wrist_3_joint, delta_hand_to_left_finger

动作

• 数据类型：float32
• 形状：[14]
• 名称：与观察状态相同

图像观察

腕部摄像头视图

• 数据类型：视频
• 形状：[512, 512, 3]
• 帧率：20
• 编解码器：av1
• 像素格式：yuv420p
• 深度图：否
• 音频：无

全局前视摄像头视图

• 数据类型：视频
• 形状：[512, 512, 3]
• 帧率：20
• 编解码器：av1
• 像素格式：yuv420p
• 深度图：否
• 音频：无

全局侧视摄像头视图

• 数据类型：视频
• 形状：[512, 512, 3]
• 帧率：20
• 编解码器：av1
• 像素格式：yuv420p
• 深度图：否
• 音频：无

其他特征

• 时间戳：float32，形状[1]
• 帧索引：int64，形状[1]
• 情节索引：int64，形状[1]
• 索引：int64，形状[1]
• 任务索引：int64，形状[1]

数据存储

• 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

创建信息

• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）