Galbot_G1_pull_curtain
收藏资源简介：
该数据集是机器人操作任务数据集，任务为通过拉开窗帘将其从关闭状态变为完全打开状态。数据集包含197个片段（episodes），共280380帧，帧率30 FPS，总大小13.85 GB。机器人为Galbot_G1，配备两指末端执行器，通过主臂进行遥操作。传感器包括四个RGB摄像头：右侧头部摄像头、左侧头部摄像头、右侧腕部摄像头、左侧腕部摄像头，分辨率均为640x480。场景为家庭卧室，物体为白色窗帘。操作类型为移动式双臂操作，环境为真实世界。数据集基于LeRobot格式，包含动作、状态、图像等数据，并提供了丰富的注释（如末端执行器加速度、方向、速度、夹爪活动等）。
This dataset is a robot manipulation task dataset, where the task is to open curtains from closed to fully open state by pulling them. The dataset contains 197 episodes, totaling 280,380 frames at 30 FPS, with a total size of 13.85 GB. The robot is Galbot_G1, equipped with a two-finger end effector, teleoperated via a master arm. Sensors include four RGB cameras: right head camera, left head camera, right wrist camera, and left wrist camera, all with a resolution of 640x480. The scene is a home bedroom, and the object is a white curtain. The operation type is mobile dual-arm manipulation in a real-world environment. The dataset is based on the LeRobot format and includes action, state, image data, etc., with rich annotations (e.g., end effector acceleration, orientation, velocity, gripper activity, etc.).
Galbot_G1_pull_curtain 数据集概述
基本信息
- 数据集名称: Galbot_G1_pull_curtain
- 所属项目: RoboCOIN（北京人工智能研究院 RoboCOIN 团队贡献）
- 许可证: Apache-2.0
- 格式: 基于 LeRobot 扩展格式，与 LeRobot 框架完全兼容
任务描述
本数据集的任务为拉开窗帘，通过将窗帘从闭合状态拉至完全打开状态。任务类型为移动双臂操作（mobile_dual_arm），环境类型为真实世界（real_world）。
子任务
数据集包含 1 个不同子任务：将窗帘拉开，使其状态从闭合变为完全打开。
原子动作
move（移动）grasp（抓取）pull（拉）
场景与对象
- 场景类型: 家庭->卧室（Household->Bedroom）
- 对象: 白色（窗帘）
机器人配置
- 机器人名称:
Galbot_G1 - 代码版本:
v2.1 - 末端执行器类型:
two_finger_end_effector（双指末端执行器） - 遥操作类型:
master_arm（主臂遥操作）
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总回合数（Episodes） | 197 |
| 总帧数（Frames） | 280,380 |
| 总任务数 | 1 |
| 总视频数 | 788 |
| 总块数（Chunks） | 1 |
| 块大小 | 10,000 |
| FPS | 30 |
| 状态维度 | 31 |
| 动作维度 | 31 |
| 相机视角数 | 4 |
| 数据集大小 | 13.85 GB |
数据划分
- 训练集: 回合 0 至 196（全部 197 个回合均用于训练）
传感器与相机
数据集包含 4 个 RGB 相机视角：
| 相机名称 | 类型 | 分辨率 | 编码格式 |
|---|---|---|---|
| cam_right_head_rgb | 视频 | 640×480 | libx264, yuv420p |
| cam_left_head_rgb | 视频 | 640×480 | libx264, yuv420p |
| cam_right_wrist_rgb | 视频 | 640×480 | libx264, yuv420p |
| cam_left_wrist_rgb | 视频 | 640×480 | libx264, yuv420p |
坐标系与单位
- 坐标系定义: 右手坐标系（right-hand-frame）
- 关节旋转单位: 弧度（radian）
- 末端执行器旋转单位: 弧度（radian）
- 末端执行器平移单位: 米（meter）
数据结构
数据集遵循 LeRobot 格式，数据组织方式如下：
- 数据文件路径模式:
data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet - 视频文件路径模式:
videos/chunk-{id}/observation.images.cam_left_wrist_rgb/episode_{id}.mp{id} - 数据分块: 数据组织为 1 个块，块大小为 10,000
目录结构
数据集包含以下主要目录：
- annotations: 包含 5 个标注文件（eef_acc_mag、eef_direction、eef_velocity、gripper_activity、gripper_mode）
- data: 存储各回合的 parquet 数据文件
- meta: 包含 episodes.jsonl、episodes_stats.jsonl、info.json、tasks.jsonl
- videos: 按相机视角分目录存储视频文件
- info.yaml、README.md
特征信息
数据集包含以下主要特征：
- 动作（action）: 31 维浮点数组，包括双臂关节位置、夹爪开合、躯干关节、头部关节和底盘状态
- 观测状态（observation.state）: 31 维浮点数组，与动作维度对应
- 图像（observation.images.*）: 4 个相机视角的 RGB 视频，分辨率为 480×640×3
- 时间戳（timestamp）: float32
- 帧索引（frame_index）: int64
- 回合索引（episode_index）: int64
- 夹爪开合状态/动作（gripper_open_scale_state/action）: 2 维 float64
- 末端执行器位姿（eef_sim_pose_state/action）: 12 维 float32
- 多种动作标注: 包括 eef_direction、eef_velocity、eef_acc_mag、gripper_mode、gripper_activity 的状态与动作标注
可用标注
eef_acc_mag_annotation.jsonl（末端加速度量级标注）eef_direction_annotation.jsonl（末端方向标注）eef_velocity_annotation.jsonl（末端速度标注）gripper_activity_annotation.jsonl（夹爪活动标注）gripper_mode_annotation.jsonl（夹爪模式标注）
相关链接
- 主页: https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
- 论文: https://arxiv.org/abs/2511.17441
- 代码仓库: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN
引用说明
使用此数据集时需引用关联论文（RoboCOIN: An Open-Sourced Bimanual Robotic Data Collection for Integrated Manipulation, arXiv:2511.17441），并建议同时引用 LeRobot 框架。
