eval_pi05_pick_one_object

该数据集由LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据。数据集结构包括动作、观察（状态和来自手腕及外部摄像头的图像）、时间戳和各种索引。数据以parquet文件格式存储，并包含具有特定属性（如分辨率、编解码器和帧率）的视频文件。

This dataset was created by LeRobot and contains robotics-related data. Its structure includes actions, observations (states and images captured by wrist and external cameras), timestamps, and various indices. The data is stored in Parquet file format, and also includes video files with specific attributes such as resolution, codec, and frame rate.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_pi05_pick_one_object
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 10
• 总帧数: 6861
• 总任务数: 1
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 分块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

数据划分

• 训练集: 包含所有10个情节 (索引范围: 0:10)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储。

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段描述

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 内容: 机械臂6个关节的位置指令 (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos)

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 内容: 机械臂6个关节的当前位置 (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos)

3. 观测图像 - 腕部摄像头

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

4. 观测图像 - 外部摄像头

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

5. 时间戳

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

6. 帧索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. 情节索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. 索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. 任务索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用格式: [More Information Needed]