ultron_test_v32

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含动作、观察状态、图像和时间戳等特征。具体来说，动作特征包括左右臂和躯干的关节位置以及左右夹爪的状态；观察状态特征与动作特征类似，但用于描述机器人的当前状态；图像特征包括头部和右腕的摄像头捕获的视频数据，分别具有不同的分辨率和通道数。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等元数据。数据集的结构以Parquet文件格式存储，并包含视频文件。

This dataset was developed using LeRobot and is tailored for the field of robotics. The dataset encompasses features including actions, observation states, images, and timestamps. Specifically, the action features cover the joint positions of the left and right arms and the torso, as well as the states of the left and right grippers. The observation state features are analogous to the action features, but serve to describe the current operational state of the robot. The image features consist of video data captured by the head-mounted camera and the right wrist camera, which respectively have distinct resolutions and channel counts. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is stored in Parquet file format and also contains video files.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: r1
• 总集数: 2
• 总帧数: 47
• 总任务数: 1
• 总视频数: 4
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 5
• 数据分割:
  • 训练集: 0:2

特征描述

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [20]
  • 关节名称: 左臂 (j1-j7), 右臂 (j1-j7), 躯干 (j1-j4), 左/右夹爪
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [20]
  • 关节名称: 同动作特征
• 观测图像 (observation.images):
  • 头部图像 (head):
    • 数据类型: 视频
    • 分辨率: 360x640x3
    • 视频信息:
      • 帧率: 5.0
      • 编解码器: h264
      • 像素格式: yuv420p
      • 非深度图
      • 无音频
  • 右腕图像 (wrist_right):
    • 数据类型: 视频
    • 分辨率: 480x848x3
    • 视频信息: 同头部图像
• 其他特征:
  • 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
  • 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
  • 集索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
  • 索引 (index): int64, 形状 [1]
  • 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX: 未提供