转运机器人单线激光雷达原始扫描数据

该数据集面向工业场景下转运机器人轨道对接高精度定位的研究需求建设，核心背景是当前工业车间转运作业中，单一传感器定位方案普遍存在易受环境干扰的瓶颈问题。其资源来源于中车唐山机车有限公司车体事业部涂装厂房南区的真实工业作业场景，该场景完全还原了车体涂装转运的实际工况，具备典型的工业环境特征。采集设备选用搭载在转运机器人移动平台上的万集单线激光雷达wj_719，该型号雷达在工业场景中具备成熟的应用案例，测距精度与扫描频率可满足轨道对接定位需求。采集环境经过严格标准化控制，具体包括地面平整度误差控制在±2mm以内、环境电磁干扰强度稳定在≤40dB、作业区域内无大型设备或工件遮挡等核心工况参数，确保采集数据的有效性与一致性。产生方法为通过Linux操作系统搭建基础运行环境，集成机器人操作系统（ROS）作为数据采集与处理的核心框架，利用ROS自带的bag录制工具实现激光雷达原始扫描数据的实时同步采集。采集过程中，转运机器人重复执行轨道对接任务共计30余轮，重点覆盖了0.2-0.8m/s不同运行速度、轨道边缘轻微工件遮挡、传感器安装姿态微小偏移等多样化工况，全面模拟实际作业中的复杂场景。主要内容包含每帧激光雷达的水平角度范围（0-360°）、距离点云数据，以及与机器人运动状态精准关联的时间戳、位姿同步信息。该数据集数据格式为ROS标准的.bag格式，数据量达2GB以上，包含近千组完整的轨道对接作业数据序列。该数据集不仅能有效支撑轨道对接区域定位误差≤0.6cm的关键技术指标验证，更可为激光雷达点云去畸变、离群点剔除、点云配准等预处理技术研发，以及基于激光点云的轨道边缘检测、对接基准定位等核心算法研发提供多工况下的高质量基础数据，填补了当前工业转运场景下激光雷达原始数据在多样化作业工况中场景覆盖不足的行业空白。