lerobot-dataset1751660692

该数据集由LeRobot创建，是一个机器人相关的数据集。包含1个episode，250帧，2个视频，帧率为10fps。数据以parquet格式存储，包含多种特征如动作（9维浮点数数组，表示机械臂各关节位置和速度）、观测状态（与动作相同的9维数组）、前视和腕部视角的图像（分别为480x640x3和640x480x3的视频数据）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集结构详细描述了每种特征的数据类型、形状和名称。

This robotics-focused dataset was created by LeRobot. It consists of 1 episode, 250 frames across 2 videos, with a frame rate of 10 fps. The data is stored in Parquet format, and encompasses a variety of features: actions (a 9-dimensional floating-point array representing the joint positions and velocities of the robotic arm), observation states (a 9-dimensional array identical to the action array), image data captured by the front-view and wrist-mounted cameras (with resolutions of 480x640x3 and 640x480x3 respectively), timestamps, frame indices, episode indices, and other related information. The dataset structure provides detailed specifications for the data type, shape and name of each feature.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: lekiwi_client
• 总集数: 1
• 总帧数: 250
• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 数据分割: 训练集 0:1

特征描述

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [9]
  • 名称: arm_shoulder_pan.pos, arm_shoulder_lift.pos, arm_elbow_flex.pos, arm_wrist_flex.pos, arm_wrist_roll.pos, arm_gripper.pos, x.vel, y.vel, theta.vel
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [9]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (observation.images.front):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 高度480, 宽度640, 编码av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 帧率10 fps, 无音频
• 观测图像 (observation.images.wrist):
  • 数据类型: video
  • 形状: [640, 480, 3]
  • 视频信息: 高度640, 宽度480, 编码av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 帧率10 fps, 无音频
• 其他特征:
  • timestamp: float32, 形状[1]
  • frame_index: int64, 形状[1]
  • episode_index: int64, 形状[1]
  • index: int64, 形状[1]
  • task_index: int64, 形状[1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]