pick_black_box

该数据集使用LeRobot框架创建，包含与机器人技术相关的数据，特别是mycobot_follower机器人的动作和观察数据。数据集结构包括动作（7个关节位置和夹持器位置）、观察状态（6个关节位置）、来自手腕、顶部和侧面的图像观察（480x640分辨率，30fps），以及时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等元数据。数据集共包含89个片段，32,206帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

This dataset was constructed using the LeRobot framework, encompassing robotics-related data, specifically the actuation and observation data for the mycobot_follower robot. The dataset structure comprises actuation data (7 joint positions and gripper position), observation states (6 joint positions), visual observations captured by wrist, top, and side cameras with a resolution of 480×640 and a frame rate of 30fps, along with metadata including timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. In total, this dataset consists of 89 episodes and 32,206 frames, with a total data file size of 100 MB and a total video file size of 200 MB.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_black_box
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总情节数: 89
• 总帧数: 32206
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:89)
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: mycobot_follower

数据文件路径

• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 名称:
  • joint_1.pos
  • joint_2.pos
  • joint_3.pos
  • joint_4.pos
  • joint_5.pos
  • joint_6.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • joint_1.pos
  • joint_2.pos
  • joint_3.pos
  • joint_4.pos
  • joint_5.pos
  • joint_6.pos

观测图像（腕部）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像（顶部）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像（侧面）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]