eval_baseline_seqlora_real2_on_real2_seed1000

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： eval_baseline_seqlora_real2_on_real2_seed1000
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集结构

• 数据格式： Parquet 文件
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据总量： 1 MB
• 视频总量： 1 MB

数据规模

• 总情节数： 11
• 总帧数： 2591
• 总任务数： 1
• 分块大小： 1000
• 帧率： 15 FPS
• 数据划分： 训练集 (0:11)

机器人信息

• 机器人类型： Franka
• 代码库版本： v3.0

数据特征

观测特征

• observation.images.primary
  • 数据类型：视频
  • 形状：[256, 256, 3]
  • 视频信息：
    • 帧率：15.0
    • 编解码器：av1
    • 像素格式：yuv420p
    • 非深度图
    • 无音频
• observation.images.wrist
  • 数据类型：视频
  • 形状：[256, 256, 3]
  • 视频信息：
    • 帧率：15.0
    • 编解码器：av1
    • 像素格式：yuv420p
    • 非深度图
    • 无音频
• observation.state.cartesian
  • 数据类型：float32
  • 形状：[6]
  • 维度名称：["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw"]
• observation.state.gripper
  • 数据类型：float32
  • 形状：[1]
  • 维度名称：["gripper"]
• observation.state.joints
  • 数据类型：float32
  • 形状：[7]
  • 维度名称：["joint_0", "joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6"]
• observation.state.target
  • 数据类型：float32
  • 形状：[6]
  • 维度名称：["target_x", "target_y", "target_z", "target_roll", "target_pitch", "target_yaw"]
• observation.state
  • 数据类型：float32
  • 形状：[20]
  • 维度名称：["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper", "joint_0", "joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6", "target_x", "target_y", "target_z", "target_roll", "target_pitch", "target_yaw"]

动作特征

• action
  • 数据类型：float32
  • 形状：[7]
  • 维度名称：["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper"]

索引与时间特征

• timestamp
  • 数据类型：float32
  • 形状：[1]
• frame_index
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
• episode_index
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
• index
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
• task_index
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]

可视化

• 可视化空间： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=continuallearning/eval_baseline_seqlora_real2_on_real2_seed1000

引用信息

• 主页： [More Information Needed]
• 论文： [More Information Needed]
• BibTeX 引用： [More Information Needed]