xlerobot-put-toy-into-box

该数据集包含机器人手臂的运动数据，具有多个摄像头（前摄像头、手部摄像头和侧摄像头）的观测数据。数据包括动作、观测（状态和图像）、时间戳和情景索引。数据集使用LeRobot创建，但未提供具体用途或内容的描述。

This dataset contains motion data for robotic arms, alongside observation data collected from multiple cameras: the front camera, hand-mounted camera, and side camera. The data encompasses actions, observations (including states and images), timestamps, and scenario indices. This dataset was constructed using LeRobot, yet no specific descriptions of its intended application or content are provided.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: xlerobot-put-toy-into-box
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用: 信息缺失

数据集规模与结构

• 总情节数: 20
• 总帧数: 10505
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:20)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so101_follower

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: (与动作特征相同)

观测图像

前摄像头

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 信息:
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 640
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

手部摄像头

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 信息: (与前摄像头相同)

侧面摄像头

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 信息: (与前摄像头相同)

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]