so101_dataset_20260718_171048

该数据集是基于LeRobot创建的机器人数据集，专用于机器人技术任务。数据集包含26个总集数，总计11513帧，帧率为30 fps。数据特征包括动作（action）和观测状态（observation.state），均涉及6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置），以及来自前摄像头的观测图像（observation.images.front），图像分辨率为480x640像素，3个通道，视频编码为av1。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB，训练分割涵盖所有26个集。This robotics dataset is developed based on LeRobot, specifically designed for robotics technical tasks. It contains 26 total episodes, with a total of 11513 frames at a frame rate of 30 fps. The data features include action and observation.state, both covering 6 joint positions (e.g., shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), as well as front-facing camera observation images (observation.images.front). The images have a resolution of 480x640 pixels, 3 color channels, and are encoded with AV1. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is so_follower. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and a total video file size of 200 MB. The training split covers all 26 episodes.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101_dataset_20260718_171048
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件（位于 data/*/*.parquet）
• 视频格式：MP4 文件（AV1 编码，30 FPS，分辨率 480×640）
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower

数据集统计信息

属性	数值
总片段数（episodes）	26
总帧数	11513
总任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
数据块大小（chunks）	每块 1000 帧

数据集划分

• 训练集：片段 0 至 25（共 26 个片段）

特征描述

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作向量（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	6 维状态观测（与动作维度对应）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频（高度×宽度×通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（仅一个任务）

引用

• BibTeX：暂无引用信息。