dataset3_so101

该数据集由LeRobot项目创建，包含15个episodes和7952帧数据，主要用于机器人跟随任务。数据集结构包含6维动作空间（肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置）、6维状态观察空间、前视和顶视两个1080p视频流（1920x1080分辨率，30fps）以及其他时间戳和索引信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据量约300MB（100MB数据文件+200MB视频文件）。

This dataset was created by the LeRobot project. It contains 15 episodes and 7952 frames of data, and is primarily designed for robot following tasks. The dataset structure includes a 6-dimensional action space (shoulder rotation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), a 6-dimensional state observation space, two 1080p video streams (front-view and top-view with a resolution of 1920×1080 and 30fps), as well as additional timestamp and index information. The data is stored in Parquet format, while the videos are stored in MP4 format, with a total size of approximately 300 MB (100 MB for data files and 200 MB for video files).

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: dataset3_so101
• 发布者: nitucatalin
• 许可协议: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

数据来源与创建

• 本数据集使用 LeRobot 创建。
• 可视化链接: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=nitucatalin/dataset3_so101

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总情节数: 15
• 总帧数: 7952
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 fps
• 数据分割: 所有15个情节均用于训练 ("train": "0:15")

文件路径格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 命名: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 命名: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

3. 观测图像（前视）

   • 数据类型: video
   • 形状: [1080, 1920, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 高度: 1080
     • 宽度: 1920
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 30 fps
     • 通道数: 3
     • 包含音频: false

4. 观测图像（顶视）

   • 数据类型: video
   • 形状: [1080, 1920, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 高度: 1080
     • 宽度: 1920
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 30 fps
     • 通道数: 3
     • 包含音频: false

5. 时间戳

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 命名: null

6. 帧索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 命名: null

7. 情节索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 命名: null

8. 索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 命名: null

9. 任务索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 命名: null

补充说明

• 主页: [More Information Needed]
• 相关论文: [More Information Needed]
• 引用信息: [More Information Needed]