rollout_eval_data_20260617_095507
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该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，主要用于机器人技术任务。数据集包含一个剧集，总共有1221帧数据，涉及一个任务。数据特征包括：动作（action），包含6个浮点数，表示机器人关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）；观测状态（observation.state），与动作类似，也包含6个浮点数表示关节位置；观测图像（observation.images.overhead），为视频格式，分辨率480x640，3通道（RGB），帧率30fps，使用AV1编解码器；此外还有时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、剧集索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）等元数据。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower。数据集采用Apache 2.0许可证。
This is a robotics dataset created using LeRobot, primarily intended for robotics technical tasks. It contains one episode with a total of 1221 frames for a single task. The dataset's data features include: the action field, which is a 6-element float array representing robot joint positions including shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position; the observation state (observation.state), which is similar to the action field and also consists of a 6-element float array of joint positions; the observation images (observation.images.overhead), which are in video format with a resolution of 480x640, 3-channel RGB, 30 frames per second (fps), and use the AV1 codec; additionally, metadata such as timestamp, frame_index, episode_index, index, and task_index are included. The dataset is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and a total video file size of 200 MB. The robot type used is so_follower, and the dataset is licensed under the Apache 2.0 license.
数据集概述
- 名称: rollout_eval_data_20260617_095507
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 30
- 总片段数 (Episodes): 1
- 总帧数 (Frames): 1221
- 总任务数 (Tasks): 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 机器人类型: so_follower
- 数据划分: 训练集 (train) 包含 0 到 1 范围的数据
特征描述
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 包含6个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | [6] | 观测状态，与动作命名一致，均为关节位置 |
| observation.images.overhead | video | [480, 640, 3] | 头顶摄像头视频，分辨率480x640，3通道，编码为AV1，帧率30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件路径
- 数据存储:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet(分块大小: 1000) - 视频存储:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
可通过 LeRobot 可视化工具在线查看数据集：可视化链接
引用信息
当前引用的 BibTeX 信息待补充。
