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这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门针对so101_follower机器人平台。数据集包含3个完整的情节（episodes），总计1208帧数据，帧率为30fps，包含6个视频片段。数据特征包括6维关节位置动作控制信号（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），对应的6维关节状态观测，以及前视摄像头和腕部摄像头的视频观测（分辨率480x640，RGB三通道）。数据集采用Apache 2.0许可证，主要用于机器人学习和控制任务。

This is a robot control dataset created with LeRobot, specifically tailored for the so101_follower robotic platform. The dataset includes 3 complete episodes, with a total of 1208 frames at a frame rate of 30 fps, and contains 6 video clips. The data features consist of 6-dimensional joint position action control signals (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), corresponding 6-dimensional joint state observations, as well as video observations from the front-facing camera and wrist camera, which have a resolution of 480×640 and RGB three-channel format. The dataset is licensed under Apache 2.0, and is primarily intended for robotic learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用LeRobot创建。

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 6
• 总帧数: 1208
• 总片段数: 3
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 分割: 训练集包含全部3个片段

特征

• action: 浮点32类型，形状[6]，包含肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
• observation.state: 浮点32类型，形状[6]，关节状态观测
• observation.images.front: 视频类型，分辨率480x640x3，前视图像
• observation.images.wrist: 视频类型，分辨率480x640x3，腕部图像
• timestamp: 浮点32类型，形状[1]，时间戳
• frame_index: 整型64类型，形状[1]，帧索引
• episode_index: 整型64类型，形状[1]，片段索引
• index: 整型64类型，形状[1]，索引
• task_index: 整型64类型，形状[1]，任务索引

数据格式

• 数据文件: Parquet格式
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower

引用信息

引用信息暂未提供。