eval_act-wb2-sort_sharp_merged_only_wrist_cams_17ep

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含10个episodes，总计13473帧数据，涉及双手机器人（bi_so_follower）的动作和状态观测数据。动作数据包括左右肩、肘、腕和夹持器的位置信息，状态观测数据同样包含这些信息。此外，数据集还包含左右摄像头的视频数据，分辨率为480x640，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

This dataset was created by LeRobot, primarily for the field of robotics. It contains 10 episodes with a total of 13473 frames of data, covering action and state observation data of the dual-arm robot (bi_so_follower). The action data includes position information of the left and right shoulders, elbows, wrists and grippers, and the state observation data also contains such information. In addition, the dataset includes video data from the left and right cameras, with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet format, while the videos are stored in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_act-wb2-sort_sharp_merged_only_wrist_cams_17ep
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 10
• 总帧数: 13473
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 10000 MB
• 视频文件总大小: 50000 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:10)

数据文件组织

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 数据类型: float32
• 维度: [12]
• 特征名称:
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: [12]
• 特征名称: 与动作空间相同

图像观测

观测图像 (left_right)

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 480×640×3 (高度×宽度×通道)
• 视频信息:
  • 编码格式: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

观测图像 (left_left)

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 480×640×3 (高度×宽度×通道)
• 视频信息: 与 left_right 相同

元数据

• 时间戳: float32, 维度 [1]
• 帧索引: int64, 维度 [1]
• 情节索引: int64, 维度 [1]
• 索引: int64, 维度 [1]
• 任务索引: int64, 维度 [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower

补充说明

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失