record-test-at-home

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record-test-at-home
• 发布者/作者: timt119
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件。
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 视频帧率: 30 FPS

数据特征

数据集中包含以下特征字段：

动作 (action):

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令，具体为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态 (observation.state):

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置，具体为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像 - 前视 (observation.images.front):

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度说明: [高度， 宽度， 通道数]

观测图像 - 顶视 (observation.images.top):

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度说明: [高度， 宽度， 通道数]

元数据:

• 时间戳 (timestamp): 数据类型为 float32，形状为 [1]。
• 帧索引 (frame_index): 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• 回合索引 (episode_index): 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• 索引 (index): 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• 任务索引 (task_index): 数据类型为 int64，形状为 [1]。

数据集统计

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据划分: 未提供划分信息。

附加信息

• 主页: 未提供。
• 论文: 未提供。
• 引用信息 (BibTeX): 未提供。