Gal-auto-subtasks2

该数据集由LeRobot创建，是一个机器人任务数据集，专门用于so101_follower型机器人。数据集包含188个任务片段，总计37714帧，涵盖9种不同任务。数据以30fps采集，包括前端和腕部摄像头拍摄的480x640 RGB视频（编码为av1），以及机器人的6维状态观测（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）和对应的6维动作控制。数据集结构包含时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等元数据，适用于机器人学习与控制研究。

This dataset, created by LeRobot, is a robotic task dataset specifically designed for the so101_follower robot. The dataset consists of 188 task segments, totaling 37,714 frames, covering 9 distinct tasks. Collected at 30 fps, the data includes 480×640 RGB videos (encoded in AV1) captured by the front-end and wrist cameras, 6-dimensional state observations of the robot (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position), and the corresponding 6-dimensional action controls. The dataset structure includes metadata such as timestamps, frame indices, segment indices, and task indices, making it suitable for robotic learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述：MasterProject2026/Gal-auto-subtasks2

该数据集是一个用于机器人（Robotics）任务的LeRobot格式数据集，基于Apache 2.0许可证发布。以下为核心信息汇总：

基本信息

• 总片段数（Episodes）：188
• 总帧数（Frames）：37,714
• 总任务数（Tasks）：9
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据分割：全部用于训练（train: 0-188）

数据格式

• 数据文件：Parquet格式，存储于 data/*/*.parquet
• 视频文件：MP4格式，存储于 videos/*/*/*.mp4
• 机器人类型：so101_follower

数据特征（Features）

特征名称	类型	形状	说明
observation.images.front	视频	480×640×3	前置摄像头图像（AV1编码，30 FPS）
observation.images.wrist	视频	480×640×3	腕部摄像头图像（AV1编码，30 FPS）
observation.state	浮点数（float32）	6维	机器人关节状态：肩部、肘部、腕部、夹爪位置
action	浮点数（float32）	6维	动作指令：与状态对应的6个关节位置
timestamp	浮点数（float32）	1维	时间戳
frame_index	整数（int64）	1维	帧序号
episode_index	整数（int64）	1维	片段序号
index	整数（int64）	1维	索引
task_index	整数（int64）	1维	任务序号

其他说明

• 数据集通过 LeRobot 工具创建。
• 页面提供了可视化预览入口（需访问Hugging Face Spaces）。
• 相关主页、论文及引用信息尚未提供。