ffw_sg2_rev1_paper_cup

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ffw_sg2_rev1_paper_cup
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, ffw_sg2_rev1, robotis

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 帧率: 30 FPS
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: ffw_sg2_rev1

数据规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 5
• 总帧数: 3003
• 总视频数: 15
• 数据块总数: 1
• 数据块大小: 1000
• 训练集划分: 情节索引 0 至 5

数据特征

元数据特征

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• index: 数据类型 int64，形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]

观测特征

• observation.images.cam_head: 视频类型，形状 [376, 672, 3]，编码格式 libx264，像素格式 yuv420p
• observation.images.cam_wrist_left: 视频类型，形状 [240, 424, 3]，编码格式 libx264，像素格式 yuv420p
• observation.images.cam_wrist_right: 视频类型，形状 [240, 424, 3]，编码格式 libx264，像素格式 yuv420p
• observation.state: 数据类型 float32，形状 [22]，包含 22 个关节与运动状态变量

动作特征

• action: 数据类型 float32，形状 [22]，包含 22 个关节与运动控制变量

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供