franka_orange_cube_V2_20260727_103216
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建，包含Franka Panda机械臂的演示数据，涉及橙色立方体的操作任务（基于数据集名称推断）。数据以14帧每秒的速率采集，包括动作特征（29维，涵盖关节位置、速度、末端执行器位置、姿态和速度）、观察状态（与动作特征相同）、手腕RGB图像（480x640分辨率，3通道）和手腕深度图像（480x640分辨率，3通道）。此外，还包含时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。数据集总共有5个片段，2223帧，1个任务，数据以parquet格式存储，总数据大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集使用Apache 2.0许可证，适用于机器人学习任务。
This is a robotic manipulation dataset created using the LeRobot toolkit. It contains demonstration data from a Franka Panda robotic arm, targeting orange cube manipulation tasks inferred from the dataset name. Data is collected at 14 frames per second. The dataset includes 29-dimensional action features covering joint positions, velocities, end-effector positions, orientations and velocities, as well as observation states identical to the action features. It also provides wrist-mounted RGB images with a resolution of 480×640 and 3 channels, and wrist-mounted depth images with the same resolution and channel count. Additionally, the dataset includes timestamps, frame indices, episode indices, individual indexes and task indices. In total, the dataset contains 5 episodes, 2223 frames corresponding to 1 single task. The data is stored in Parquet format, with a total data size of 100 MB and total video file size of 200 MB. The dataset is licensed under Apache 2.0 and is suitable for robotic learning tasks.
数据集概述
该数据集是一个机器人操控数据集，名为 franka_orange_cube_V2_20260727_103216，由 LeRobot 工具创建。
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 机器人类型: Franka Panda（运动学示教模式）
数据集规模
- 总任务数: 1
- 总轮次 (Episodes): 5
- 总帧数: 2223
- 帧率 (FPS): 14
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
数据拆分
- 训练集: 所有轮次（轮次 0 至 4）
数据特征
数据集包含以下主要特征：
action(动作): 维度为 29，包含关节位置、速度、手指位置及末端执行器位姿与速度信息。observation.state(观测状态): 维度为 29，包含与动作相同的机器人状态信息。observation.images.wrist(腕部RGB图像): 视频数据，分辨率为 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 14 FPS。observation.images.wrist_depth(腕部深度图像): 视频数据，分辨率为 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 14 FPS。timestamp(时间戳): 32位浮点数。frame_index(帧索引): 64位整数。episode_index(轮次索引): 64位整数。index(索引): 64位整数。task_index(任务索引): 64位整数。
数据存储结构
- 数据文件: 存储为 Parquet 格式，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件: 存储为 MP4 格式，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
当前该数据集无可用 BibTeX 引用信息。
