angle_peg_05_07_and_08_cam_ref_cam0_1

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含126个episodes，总计73992帧，涉及1个任务。数据集的特征包括来自两个摄像头的图像数据（cam0和cam1，分辨率为3x240x320）、状态观测数据（3维浮点数）、动作数据（10维浮点数）以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的许可证为apache-2.0。

This dataset was developed by LeRobot, targeting the robotics research field. It consists of 126 episodes, amounting to 73,992 frames in total, and focuses on one single task. Its data modalities include image data captured by two cameras (cam0 and cam1, with a resolution of 3×240×320), 3-dimensional floating-point state observations, 10-dimensional floating-point actions, as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is stored in Parquet format, with the total size of the data files being 100 MB, and the video files totaling 200 MB. The license of this dataset is Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：angle_peg_05_07_and_08_cam_ref_cam0_1

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人学（Robotics）

数据集来源：该数据集使用 LeRobot 创建。

机器人类型：Franka

数据集统计信息

• 总片段数：126
• 总帧数：73,992
• 总任务数：1
• 帧率：15 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据分割：训练集（0:126）

数据集结构

特征定义

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.image.cam0	图像	[3, 240, 320] (通道C, 高度H, 宽度W)	摄像头0的图像观测
observation.image.cam1	图像	[3, 240, 320] (通道C, 高度H, 宽度W)	摄像头1的图像观测
observation.state	float32	[3] (D_state)	机器人状态观测（3维）
action	float32	[10] (D_act)	机器人动作（10维）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：无（未设置视频路径）
• 分块大小：1000