thumbturn02
收藏Hugging Face2026-01-22 更新2026-01-21 收录
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https://huggingface.co/datasets/daikw/thumbturn02
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域。数据集包含98个片段，总计31850帧，涉及2个任务。数据以parquet和视频文件格式存储，视频帧率为30fps。数据集包含机器人的动作数据（如肩部、肘部、腕部的位置信息）、观测状态数据以及来自基础摄像头、左右腕部摄像头的RGB图像数据。每个视频文件的分辨率为480x640，采用av1编解码器。数据集总大小为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。
This dataset was developed by LeRobot, focusing on the field of robotics. It consists of 98 segments totaling 31,850 frames, covering 2 distinct tasks. The data is stored in Parquet and video file formats, with a video frame rate of 30 fps. The dataset includes robot motion data (such as position information of the shoulder, elbow, and wrist), observation state data, as well as RGB image data captured by the base camera, left wrist camera, and right wrist camera. Each video file has a resolution of 480×640 and adopts the AV1 codec. The total size of the dataset is 300 MB, with 100 MB for data files and 200 MB for video files.
提供机构：
daikw
创建时间：
2026-01-21
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: thumbturn02
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集规模与结构
- 总任务数: 2
- 总情节数: 98
- 总帧数: 31,850
- 数据块大小: 1,000
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 数据分割: 训练集 (0:98)
数据格式与存储
- 数据文件格式: Parquet
- 数据文件路径模式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本: v3.0
机器人信息
- 机器人类型: so_follower
数据特征
动作
- 数据类型: float32
- 维度: [6]
- 特征名称:
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测状态
- 数据类型: float32
- 维度: [6]
- 特征名称:
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测图像 (base_0_rgb)
- 数据类型: 视频
- 维度: [480, 640, 3]
- 视频信息:
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 非深度图
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 无音频
观测图像 (left_wrist_0_rgb)
- 数据类型: 视频
- 维度: [480, 640, 3]
- 视频信息:
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 非深度图
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 无音频
观测图像 (right_wrist_0_rgb)
- 数据类型: 视频
- 维度: [480, 640, 3]
- 视频信息:
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 非深度图
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 无音频
元数据特征
- 时间戳: float32, 维度 [1]
- 帧索引: int64, 维度 [1]
- 情节索引: int64, 维度 [1]
- 索引: int64, 维度 [1]
- 任务索引: int64, 维度 [1]
引用信息
- 主页: [More Information Needed]
- 论文: [More Information Needed]
- BibTeX引用: [More Information Needed]
