dual_pick_and_place

该数据集是使用LeRobot创建的机器人技术数据集，包含50个episodes和18824帧数据。数据集记录了双手机器人（bi_so101_follower）的动作和状态信息，包括12个关节的位置数据（左右肩、肘、腕和夹持器）。观测数据包含三个视角（顶部、左侧、右侧）的彩色视频图像（480x640分辨率，30fps）。数据集以parquet格式存储数据，mp4格式存储视频，总数据量约100MB，视频数据约200MB。所有数据都按1000帧的块进行分块存储。

This robotic technology dataset was constructed using LeRobot, containing 50 episodes and 18824 frames of data. It records the motion and state information of the bimanual robot bi_so101_follower, including position data of 12 joints (left and right shoulder, elbow, wrist, and gripper). The observational data includes color video images from three perspectives (top, left, and right) with a resolution of 480×640 and a frame rate of 30 fps. The dataset stores structured data in Parquet format and video data in MP4 format. The total size of the dataset is approximately 100 MB, while the video data alone amounts to around 200 MB. All data is segmented and stored in chunks of 1000 frames each.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: dual_pick_and_place
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 50
• 总帧数: 18824
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据（第0至50个情节）用于训练
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）的位置信息。

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）的位置信息。

观测图像

包含三个视角的图像数据，均为视频格式。

• 观测图像.顶部
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 480像素
    • 宽度: 640像素
    • 编码: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 30 FPS
    • 通道数: 3
    • 无音频
• 观测图像.左侧
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 与“顶部”视角相同。
• 观测图像.右侧
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 与“顶部”视角相同。

元数据

• 时间戳: 数据类型为float32，形状为[1]。
• 帧索引: 数据类型为int64，形状为[1]。
• 情节索引: 数据类型为int64，形状为[1]。
• 索引: 数据类型为int64，形状为[1]。
• 任务索引: 数据类型为int64，形状为[1]。

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so101_follower
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失