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这是一个由LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于机器人控制和学习任务。数据集包含starpilot_yam_gripper机器人的多模态数据，涵盖2个episodes、2216帧和1个任务，以30fps的帧率采集，数据文件总大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据结构丰富，包括动作数据（14维浮点数组，表示机械臂的位置、旋转和夹爪宽度）、观测状态数据（32维浮点数组，包括编码器角度、IMU加速度和角速度、姿态四元数、夹爪开合状态和距离）、图像观测数据（来自左腕、右腕和基座摄像头的RGB和深度视频，分辨率分别为480x640和768x1024），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。该数据集适用于机器人强化学习、模仿学习或视觉伺服控制等研究，支持多传感器融合和复杂任务分析。

This is a robotics dataset created by LeRobot, specifically designed for robotics control and learning tasks. The dataset contains multimodal data from the starpilot_yam_gripper robot, covering 2 episodes, 2216 frames, and 1 task, collected at a frame rate of 30 fps. The total size of the data files is 100 MB, and the video files are 200 MB. The dataset has a rich data structure, including action data (a 14-dimensional floating-point array representing the position, rotation, and gripper width of the robotic arm), observation state data (a 32-dimensional floating-point array including encoder angles, IMU acceleration and angular velocity, attitude quaternions, gripper opening/closing status, and distance), image observation data (RGB and depth videos from the left wrist, right wrist, and base cameras, with resolutions of 480x640 and 768x1024 respectively), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. This dataset is suitable for research in robotic reinforcement learning, imitation learning, or visual servo control, and supports multi-sensor fusion and complex task analysis.

原始信息汇总

数据集概述：cell2_20260516_mm_coffee_prep_20260516_221002

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：2
• 总帧数（Frames）：2216
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据分块大小：1000
• 数据集划分：训练集（train）包含片段索引 0 至 1

机器人信息

• 机器人类型：starpilot_yam_gripper

数据特征结构

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：14
• 包含内容：
  • 机械臂1：位置（x, y, z）、旋转（rx, ry, rz）、夹爪宽度
  • 机械臂2：位置（x, y, z）、旋转（rx, ry, rz）、夹爪宽度

观测状态（Observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：32
• 包含内容：
  • 机械臂1：编码器角度、IMU加速度（ax, ay, az）、IMU角速度（gx, gy, gz）、位姿（x, y, z, qx, qy, qz, qw）、夹爪状态（开合、距离）
  • 机械臂2：编码器角度、IMU加速度（ax, ay, az）、IMU角速度（gx, gy, gz）、位姿（x, y, z, qx, qy, qz, qw）、夹爪状态（开合、距离）

观测图像（Observation.images）

图像名称	分辨率（高×宽）	通道数	编码格式
left_wrist_0_camera_rgb_image	480×640	3	H.264
left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480×640	3	H.264
right_wrist_0_camera_rgb_image	480×640	3	H.264
right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480×640	3	H.264
base_0_camera_rgb_image	480×640	3	H.264
base_1_camera_rgb_image	768×1024	3	H.264

所有视频图像的帧率均为 30 FPS。

其他特征

• timestamp：时间戳（float32，维度 1）
• frame_index：帧索引（int64，维度 1）
• episode_index：片段索引（int64，维度 1）
• index：全局索引（int64，维度 1）
• task_index：任务索引（int64，维度 1）

数据存储格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4