categorize_tableware10

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: categorize_tableware10
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 30
• 总帧数: 41239
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据格式: Parquet
• 数据分割: 全部数据用于训练 (train: 0:30)
• 数据存储路径模式:
  • 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [24]
• 内容: 7个关节（每个关节包含位置、速度、扭矩）及夹爪（位置、速度、扭矩）的24维数据。

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [24]
• 内容: 与动作特征相同的24维关节与夹爪状态数据。

观测图像

1. 顶部摄像头图像

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [720, 1280, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 高度: 720
     • 宽度: 1280
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 无音频

2. 腕部摄像头图像

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [720, 1280, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息: 与顶部摄像头图像信息完全一致。

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

机器人信息

• 机器人类型: openarm_follower
• 代码库版本: v3.0

可视化

• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Rick0331/categorize_tableware10

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX: 未提供